1. 服务发现简介

AUTOSAR 的服务发现（Service Discovery，简称 SD）是 AUTOSAR SOME/IP 通信中用于在运行时动态发现和管理服务的机制。传统 AUTOSAR 基于信号的通信通常在编译时静态绑定，而服务发现使服务端（提供者）和客户端（使用者）能够在运行时相互找到对方，从而支持更加灵活的面向服务架构（SOA）。服务发现通过在网络上广播/组播特定报文，让各 ECU 在上线时自动发布（Offer）自身提供的服务、查找（Find）所需的服务，并动态建立通信连接。

AUTOSAR 服务发现在架构中的位置（Sd 模块位于左侧，邻接 BswM 和 SoAd 等基础软件模块）