ROS 2（Robot Operating System 2）是为机器人系统设计的全新框架，其通信架构以 DDS（Data Distribution Service）标准为基础。与 ROS 1 不同，ROS 2 摒弃了集中式的 ROS Master，转而采用数据分发服务（DDS）提供的分布式发布-订阅模型，实现节点之间高效的去中心化通信。这一变革带来了更高的实时性、可靠性和可扩展性。简言之，ROS 2 可以总结为“以 DDS 为底座的机器人通信中间件”。DDS 内建的自动发现机制、省去了 ROS 1 中手工配置主节点的烦恼，使任意两个 ROS 2 程序节点能够在网络中自动发现彼此并交换数据。同时，DDS 丰富的 QoS（Quality of Service，服务质量）策略为 ROS 2 提供了对通信行为的精细控制，使其既能像 TCP 一样可靠传输，也能像 UDP 一样尽力而为，在无线网络等复杂环境中保持稳定。

引言与背景

随着汽车电子电气架构的演进，车辆内部和车际间的数据交换需求日益增长，传统的面向信号总线（如CAN/FlexRay）和面向服务通信（如SOME/IP）在大数据量、多发布/多订阅场景下开始遇到挑战。近年来，由OMG（对象管理组织）提出的DDS（Data Distribution Service，数据分发服务）成为嵌入式分布式系统中流行的高性能数据中心发布/订阅中间件标准。在汽车领域，DDS以其数据驱动、高吞吐量和灵活QoS等特性，逐渐受到关注。AUTOSAR组织自2018年在Adaptive Platform引入DDS以来（作为通信管理的一种网络绑定），近期也在Classic Platform中推出了DDS基础软件模块。AUTOSAR Classic DDS模块的规范在AUTOSAR R22-11中首次发布（由华为主导提案，RTI等公司支持），目标是为经典平台上的ECU提供DDS数据分发能力。