引言

现代汽车电子系统日益复杂，车辆诊断已成为保障汽车安全性和可靠性的重要组成部分。

标准法规综述

车辆诊断技术的发展离不开一系列行业标准和法规的支撑。本节将详细介绍 OBD-II、EOBD、中国 OBD 以及通用诊断协议 UDS（ISO 14229）、相关网络层协议 ISO 15765（CAN 总线诊断传输）和 ISO 13400（DoIP，以太网诊断）的背景、结构和关键要求。

技术原理

AUTOSAR DLT（Diagnostic Log and Trace）模块是 AUTOSAR 体系中用于日志记录和跟踪信息的标准化模块。它运行在 ECU 上，用于收集来自应用软件组件（SW-C）、基础软件模块（如 DET、DEM）的日志（Log）和跟踪（Trace）信息，并通过通信总线将这些信息发送到外部工具进行监视和存储。DLT 模块处于 AUTOSAR Classic 平台的软件服务层，位于 RTE 下方、PduR 之上，与诊断事件管理（DEM）和开发错误追踪（DET）等模块协同工作，但侧重点不同。通过 DLT，开发者可以实现 ECU 内各软件部分统一的日志接口、分级过滤、消息格式化和缓冲、以及与外部调试工具的通信，从而大大提升系统的可调试性和诊断能力。

第一章 DoIP 概述

汽车电子诊断经历了从串行通信到总线通信的长足进步，如今正迈向基于以太网的诊断时代。DoIP（Diagnostics over Internet Protocol）即基于IP的诊断协议，是为满足现代车辆诊断需求而出现的新一代标准。它将传统UDS（统一诊断服务）协议承载于IP网络之上，使得车辆ECU与诊断设备之间能够通过以太网或无线网络进行高速通信。DoIP最早由ISO组织制定标准（ISO 13400系列），本质上是DoCAN（CAN总线诊断）的以太网对应方案。本章将介绍DoIP产生的背景、优势及其在汽车诊断中的重要意义。

1. SoAd 概述

Socket Adaptor (SoAd) 是 AUTOSAR 中负责基于 TCP/UDP 协议进行通信的基础软件模块。它充当在 AUTOSAR 静态通信（I-PDU）与动态 Socket 通信之间的适配层，实现对 TCP/IP Socket 的管理和 PDU 传输。SoAd 的主要功能包括：

• 将 Socket 连接映射到一个或多个 I-PDU（可选地带有 SoAd 自定义的 PDU 头，用于聚合多个 PDU）。
• 通过上层模块的请求或自动配置来打开/关闭 Socket 连接（API 调用 SoAd_OpenSoCon/SoAd_CloseSoCon），并在周期性 SoAd_MainFunction 中执行连接管理。
• 提供 Socket 恢复和断开策略，实现断线重连等功能。
• 定义消息接收过滤策略，指定通过 TCP 或 UDP 接收哪些远端报文。
• 支持 PDU 路由组概念，允许对一组 PDU 的路由进行使能/失能控制。
• 通过 IF-API（接口）和 TP-API（传输协议）向上层模块提供 PDU 的发送与接收，支持多种交付语义和粘包/拆包逻辑。
• 支持 PDU 扇出：一个 IF-PDU 可以被发送到多个 Socket 连接，或者一个接收报文可以拆分成多个 IF-PDU 分发给不同上层。