在现代汽车电子系统中，CAN总线的休眠与唤醒机制至关重要。车辆熄火停放时，大量ECU（电子控制单元）需要进入低功耗“睡眠”状态，以保证蓄电池不会过度消耗。然而，当需要某些功能（例如无钥匙进入、远程控制等）时，又必须迅速唤醒相关ECU恢复通信。本文将详细探讨以下内容：
TL;DR：自旋锁=极短临界区的多核同步原语。AUTOSAR OS 提供
GetSpinlock/TryToGetSpinlock/ReleaseSpinlock，底层通常用 ARM 的LDREX/STREX + DMB + WFE/SEV实现。关键是内存序（Acquire/Release）、内存属性（Shareable/Non-cacheable）、避免在临界区做慢操作、以及不要在 ISR 中随意拿锁。
AUTOSAR Classic 平台中的 CAN Transceiver Driver（CanTrcv）模块 是通信硬件抽象层的一部分，负责管理ECU上独立的 CAN 收发器硬件芯片，为上层提供统一的接口。本篇文章将以友好而专业的语言，分章节深入讲解 CanTrcv 模块的各个方面，包括基础概念、API 接口、内部状态机与唤醒机制、与其他模块的交互关系、具体收发器硬件（如 NXP TJA1040/TJA1043/TJA1145）的适配方法、配置要点、调试技巧，以及量产项目中的实践经验。文章内容全面系统，并提供代码片段、配置示例和流程图（Mermaid 图表）来帮助读者理解。希望本文对 AUTOSAR 初学工程师和从事量产项目开发的同行有所裨益。
CAN（Controller Area Network）作为嵌入式通信的核心总线之一，广泛用于各类汽车ECU之间的实时数据交互。AUTOSAR 将其抽象为一套标准的软件模块，底层由 MCAL 驱动控制器，中间通过 CanIf 接口与上层模块如 PduR、Com 等交互。本文将全面梳理 AUTOSAR CAN 模块的作用、配置方式以及工程实践中如何识别与处理应用报文。
[Application Layer]
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[COM / RTE]
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[PduR]
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[CanIf]
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[CAN Driver (Can)] ← 本文重点
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[CAN Controller Hardware]在 AUTOSAR 系统中，CAN 模块是实现嵌入式通信的核心组件之一。为了高效、可靠地进行通信，AUTOSAR 定义了 Hardware Object 和 Mailbox 两个重要概念。它们在硬件资源管理和报文缓冲区配置方面扮演着不同的角色。本文将深入分析这两个概念的定义、作用，以及它们之间的区别。
AUTOSAR Com模块位于AUTOSAR分层架构的中间层，是用于处理ECU间信号通信的核心模块。它为用户（如RTE）提供以信号为导向的数据接口，支持信号的打包与解包、路由与过滤、传输控制等功能。
AUTOSAR Com模块的主要功能包括但不限于：
AUTOSAR Com 支持基于布尔条件动态切换 I-PDU 的发送行为：
ComTxModeTrue：当启用条件为 true 时，采用的发送模式（如 NONE）ComTxModeFalse：条件为 false 时采用的模式（如 PERIODIC）常用于：点火状态、诊断会话状态、模式切换等场景，实现帧级别的通信控制。