AUTOSAR Classic 平台中的 CAN Transceiver Driver（CanTrcv）模块 是通信硬件抽象层的一部分，负责管理ECU上独立的 CAN 收发器硬件芯片，为上层提供统一的接口。本篇文章将以友好而专业的语言，分章节深入讲解 CanTrcv 模块的各个方面，包括基础概念、API 接口、内部状态机与唤醒机制、与其他模块的交互关系、具体收发器硬件（如 NXP TJA1040/TJA1043/TJA1145）的适配方法、配置要点、调试技巧，以及量产项目中的实践经验。文章内容全面系统，并提供代码片段、配置示例和流程图（Mermaid 图表）来帮助读者理解。希望本文对 AUTOSAR 初学工程师和从事量产项目开发的同行有所裨益。

CAN（Controller Area Network）作为嵌入式通信的核心总线之一，广泛用于各类汽车ECU之间的实时数据交互。AUTOSAR 将其抽象为一套标准的软件模块，底层由 MCAL 驱动控制器，中间通过 CanIf 接口与上层模块如 PduR、Com 等交互。本文将全面梳理 AUTOSAR CAN 模块的作用、配置方式以及工程实践中如何识别与处理应用报文。

模块结构概览

[Application Layer]
    ↑
  [COM / RTE]
    ↑
  [PduR]
    ↑
  [CanIf]
    ↑
  [CAN Driver (Can)] ← 本文重点
    ↑
  [CAN Controller Hardware]

在 AUTOSAR 系统中，CAN 模块是实现嵌入式通信的核心组件之一。为了高效、可靠地进行通信，AUTOSAR 定义了 Hardware Object 和 Mailbox 两个重要概念。它们在硬件资源管理和报文缓冲区配置方面扮演着不同的角色。本文将深入分析这两个概念的定义、作用，以及它们之间的区别。

1. CAN Hardware Object 与 Mailbox：基础概念

Hardware Object

一、AUTOSAR Com 模块概述

AUTOSAR Com模块位于AUTOSAR分层架构的中间层，是用于处理ECU间信号通信的核心模块。它为用户（如RTE）提供以信号为导向的数据接口，支持信号的打包与解包、路由与过滤、传输控制等功能。

二、模块核心功能

AUTOSAR Com模块的主要功能包括但不限于：

• 提供基于信号的数据接口
• 信号打包到I-PDU以发送
• 接收并解包I-PDU
• 信号路由（信号网关）
• 通信模式管理（如启动/停止I-PDU组）
• 接收信号监控（超时机制）
• 信号过滤
• Endianness转换（字节序转换）
• 支持大数据类型和动态长度信号

一、信号发送行为的深度控制：TxModeTrue / TxModeFalse

AUTOSAR Com 支持基于布尔条件动态切换 I-PDU 的发送行为：

• ComTxModeTrue：当启用条件为 true 时，采用的发送模式（如 NONE）
• ComTxModeFalse：条件为 false 时采用的模式（如 PERIODIC）

常用于：点火状态、诊断会话状态、模式切换等场景，实现帧级别的通信控制。

🔍 支持的发送模式解析：