CAN（Controller Area Network）作为嵌入式通信的核心总线之一，广泛用于各类汽车ECU之间的实时数据交互。AUTOSAR 将其抽象为一套标准的软件模块，底层由 MCAL 驱动控制器，中间通过 CanIf 接口与上层模块如 PduR、Com 等交互。本文将全面梳理 AUTOSAR CAN 模块的作用、配置方式以及工程实践中如何识别与处理应用报文。

模块结构概览

[Application Layer]
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  [COM / RTE]
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  [PduR]
    ↑
  [CanIf]
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  [CAN Driver (Can)] ← 本文重点
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  [CAN Controller Hardware]

在 AUTOSAR 系统中，CAN 模块是实现嵌入式通信的核心组件之一。为了高效、可靠地进行通信，AUTOSAR 定义了 Hardware Object 和 Mailbox 两个重要概念。它们在硬件资源管理和报文缓冲区配置方面扮演着不同的角色。本文将深入分析这两个概念的定义、作用，以及它们之间的区别。

1. CAN Hardware Object 与 Mailbox：基础概念

Hardware Object

一、AUTOSAR Com 模块概述

AUTOSAR Com模块位于AUTOSAR分层架构的中间层，是用于处理ECU间信号通信的核心模块。它为用户（如RTE）提供以信号为导向的数据接口，支持信号的打包与解包、路由与过滤、传输控制等功能。

二、模块核心功能

AUTOSAR Com模块的主要功能包括但不限于：

• 提供基于信号的数据接口
• 信号打包到I-PDU以发送
• 接收并解包I-PDU
• 信号路由（信号网关）
• 通信模式管理（如启动/停止I-PDU组）
• 接收信号监控（超时机制）
• 信号过滤
• Endianness转换（字节序转换）
• 支持大数据类型和动态长度信号

一、信号发送行为的深度控制：TxModeTrue / TxModeFalse

AUTOSAR Com 支持基于布尔条件动态切换 I-PDU 的发送行为：

• ComTxModeTrue：当启用条件为 true 时，采用的发送模式（如 NONE）
• ComTxModeFalse：条件为 false 时采用的模式（如 PERIODIC）

常用于：点火状态、诊断会话状态、模式切换等场景，实现帧级别的通信控制。

🔍 支持的发送模式解析：