ROS 2（Robot Operating System 2）是为机器人系统设计的全新框架，其通信架构以 DDS（Data Distribution Service）标准为基础。与 ROS 1 不同，ROS 2 摒弃了集中式的 ROS Master，转而采用数据分发服务（DDS）提供的分布式发布-订阅模型，实现节点之间高效的去中心化通信。这一变革带来了更高的实时性、可靠性和可扩展性。简言之，ROS 2 可以总结为“以 DDS 为底座的机器人通信中间件”。DDS 内建的自动发现机制、省去了 ROS 1 中手工配置主节点的烦恼，使任意两个 ROS 2 程序节点能够在网络中自动发现彼此并交换数据。同时，DDS 丰富的 QoS（Quality of Service，服务质量）策略为 ROS 2 提供了对通信行为的精细控制，使其既能像 TCP 一样可靠传输，也能像 UDP 一样尽力而为，在无线网络等复杂环境中保持稳定。